Es la primera vez que la nave viaja con tripulantes, tras un largo y complejo programa de desarrollo.
Los astronautas Butch Wilmore y Suni Williams viajan en la cápsula para una misión que durará algo más de una semana.
Está previsto que Starliner se acople a la estación espacial el jueves.
La cápsula despegó de Cabo Cañaveral en Florida montada en un cohete Atlas de United Launch Alliance.
El ascenso de 12 minutos se desarrolló aparentemente sin incidentes.
Momentos antes del despegue, el comandante Wilmore llamó para dar las gracias a quienes trabajaron para hacer posible la misión.
En alusión a dificultades pasadas, afirmó que “cuando las cosas se ponen duras -y a menudo ocurre- los duros siguen adelante, y tú lo has hecho”.
La piloto de Starliner, Suni Williams, expresó: “¡Vamos ‘Calypso’! (el nombre de la cápsula). Llévanos al espacio y de vuelta”.
Starliner ahora tiene que elevarse a la órbita de la EEI, que gira alrededor de la Tierra a una altitud de unos 400 kilómetros.
En las aproximadamente 24 horas que esto durará, Wilmore y Williams planean poner a prueba el vehículo, incluida la operación manual de los sistemas de vuelo.